DMG Canvas は、まさにこういう、

背景画像のついたリッチなディスクイメージを作るためのユーティリティ。

こういうのって、確かシェアウェアであった気がしますが、これは今のところ、フリーウェア のようです。

コマンドラインツール も付いているので、Xcode プロジェクトにスクリプトを入れて自動処理、といったこともできそうです。

（Via cocoa-dev Mailing List.）